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1、通過第一部分了解FANUC機器人的信號分類，信號主要分為兩類：專用信號和通用信號，這其實和ABB,KUKA ,YASKAWA都基本相似。都有自己的內(nèi)部固化的邏輯編號和給用戶的可編輯的通用信號。舉一反三。
2、專用信號 專用信號是機器人自身內(nèi)部的物理編號，已經(jīng)被固定化，專用主要包含外圍設(shè)備信號(UI/UO 18/20)、操作面板信號(SI/SO 15/15)、機器人專用信號(RI/RO 8/8)。
3、通用信號 通用信號：數(shù)字信號（DI/DO 512/512）、組信號(GI/GO 0-32767)、模擬信號(AI/AO 0-16383) 注意：通用信號都是可編輯的，而專用信號除了外圍設(shè)備信號UI/UO外是不能被我們再定義。也就是說已經(jīng)設(shè)置好了給你，用戶直接使用，不需要我們再分配了。當(dāng)然有會系統(tǒng)改進的大咖們可以自己開發(fā)進行擴展。
4、IO分配注意邏輯接口范圍，機架號以及對應(yīng)的物理起始信號位。 種類和機架號： FANUC機器人硬件的種類和機架號 | （1）機架是IO模塊的類型，數(shù)字對應(yīng)機架號，方便使用配置。 | ?0 = Process I/O board（處理IO板的機架號是0） | ?1至16 = I/O Model A/B（1-16是I/O單元A/B) | ?32 (I/O LINK） | ?48=CRM15/CRM16 （外圍設(shè)備控制接口) | （2）SLOT：I/O模塊的數(shù)量； | ?使用Process I/O 板時，按與主板的連接順序定義SLOT號； | ?使用I/O Model A/B時，SLOT號由每個單元所連接的模塊順序確定。 | ?使用CRM15/CRM16時，SLOT號為1。 | （3）START（開始點）：對應(yīng)于軟件端口的I/O設(shè)備起始信號位； | STAT.（ 狀態(tài)）； | ?ACTIVE：激活； | ?UNASG：未分配； |
關(guān)于分配步驟如果問題可以留言，包括現(xiàn)場通訊設(shè)置交互或者接線遇到的問題都可以留言。
5、隨著FANUC軟件系統(tǒng)的不斷升級，F(xiàn)ANUC機器人不但在宏啟動程序數(shù)量上，計數(shù)器數(shù)量上以及參考基準位置上進行了拓展，而且IO組信號上也就進行了數(shù)量的擴展。這里主要指的是組信號。對比一下前后的一些數(shù)量。 關(guān)于標(biāo)準的設(shè)備的擴展 DI 宏啟動程序數(shù)量： 5個 → 10個 計時器數(shù)量： 10個 → 20個 參考基準位置數(shù)量： 3個 → 10個 組輸入輸出端口數(shù)量： 64個 → 100個
6、關(guān)于常用的EE信號接口，機型不一樣，這個也不太一樣。主要是數(shù)量上的區(qū)別。大家來看一下EE接口圖中的XPPABN與XHBK的含義分別是什么？ 
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